「UTAU」というフリーソフトがあります。これはナニかというと発声音ごとに分かれたファイルをmidiデータの高低に合せた高さに変換して順次並べると「唄う」というソフト(^^;

つまりボーカロイドのように「唄わすことが」可能なフリーソフトな訳です。
midiとは違い波形データを扱いファイルサイズは大きくなりますが、ＤＴＭとしてmidiとも親和性が高く、このページでも取り上げてみます。
詳しくは歌声合成ツール UTAUをみて下さい。ダウンロードサイトやVectorでで入手できます。
マニュアルもウェブ上で公開されています。

ＵＴＡＵを開始するとピアノロールが出てきて、この画面からでも音符入力はできますが、お勧めはmidiファイルのインポート。
つまり、他のmidiファイル作成ソフトで作ったファイルを読み込むことができるのです。しかもインポートされたmidiデータのテンポ、ベロシティ、ピッチベンドの情報も引き継がれます。
但し、midiファイル選択後、トラックを訊いてきますので元のmidiデータはチャンネルだけでなくトラックでボーカル部分の楽器を別けておく必要があります。ボーカル部もハモらすなど複数音を一度に同一トラックで鳴らすとＵＴＡＵでは単音しか読み込みません。
その注意点に留意して読み込めば、あとは歌詞をひらがなで書込んでいくだけ…で、歌声がwavファイルとして作成されます。
あとは、そのwavファイルに伴奏を重ねてmp3に変換すれば、できあがり。

伴奏を重ねるにはAudacityがお勧め。これでmp3も出力できます。
MIDI→WAVはiTuneで出来ます。詳しくはiTunes：曲を別のファイルフォーマットに変換する方法をどうぞ！